Appleが、サポート情報「Touch Bar 搭載の MacBook Pro で「esc」ボタンを使う」を公開しています。

MacBook Pro (15-inch, Late 2016)、MacBook Pro (13-inch, Late 2016, Four Thunderbolt 3 Ports) のTouch Bar は、使用中のアプリケーションに応じて自動的に変化し、馴染みのあるツールやコントロールの中から適切なものが適宜表示され「esc」ボタンは Touch Bar の左側、従来のキーボードで「esc」キーがあったのと同じ場所に表示されます。

「esc」は、Touch Bar のほかのツールが変化しても、左側に表示されます。

システム環境設定＞キーボードを選択し 「キーボード」パネルで「修飾キー」をクリックします。

ポップアップメニューのいずれかを使い、別のキーに「esc」の機能を割り当てることで、物理的なキーを一時的または継続的に「esc」として使えるようにするこができます。

使用中のアプリケーションが反応しなくなった場合など、Touch Bar の「esc」ボタンを使えなくなることがあります。

「esc」を使ってアプリケーションを強制終了する必要がある場合は、別のアプリケーションに切り替えてから「option + command + esc」を試してください。

また、Apple メニュー >「強制終了」を選択する方法もあります。

それでもうまくいかない場合や、Touch Bar がどのアプリケーションでも反応しない場合は、Mac を再起動します。

Apple メニュー >「再起動」を選択するか、Mac が反応していない場合は、Mac の電源が切れるまで Touch ID (電源ボタン) を押し続けます。