iOS 12から、macOSと同様にiOSのソフトウェア・アップデートがある場合、ダウンロード終了後、夜間に自動実行する設定が追加されています。

設定＞一般＞ソフトウェア・アップデート＞自動アップデート＞自動アップデートボタンをオンにします。

デフォルトではオフになっていて、オンにすると、アップデートがインストールされる前に通知で知らせてくれます。

アップデートを完了するには、iPhone/iPadは充電器およびWi-Fiに接続している必要があります。

iOSのアップデートは、不具合が含まれていることによる問題が起きる場合があるため、自動アップデートのオンはお勧めしません。